| 摘要 |
Подводный аппарат, содержащий корпус в форме параллепипеда, с расположенным центром основания корпуса на основной плоскости и выделенным центром величины корпуса с явно выраженной метацентрической высотой, навесное оборудование, задающее устройство, манипуляционное устройство, которое содержит первый, второй, третий, четвертый однотипные исполнительные манипуляторы, каждый из которых содержит последовательно соединенных три звена с тремя плоскими шарнирами, с установленными в них первым, вторым, третьим приводами с первым, вторым, третьим датчиками измерения углового перемещения и первым, вторым, третьим датчиками измерения угловой скорости выходных звеньев, отличающийся тем, что линия действия первого исполнительного манипулятора совпадает с плоскостью действия первого исполнительного манипулятора, проходящей через центр основания и центр величины корпуса, ось вращения первого шарнира перпендикулярна плоскости действия, первое звено первого шарнира соединено последовательно со вторым шарниром, ось вращения второго шарнира перпендикулярна плоскости действия, второе звено второго шарнира соединено последовательно с третьим шарниром, ось вращения третьего шарнира перпендикулярна плоскости действия, третье звено третьего шарнира соединено с захватом, второй, третий, четвертый исполнительные манипуляторы имеют аналогичные схемы относительно центров основания и величины корпуса аппарата, задающее устройство содержит неподвижное основание с расположенной в центре стойкой, на которой расположена подвижная платформа с установленными однотипными первым, вторым, третьим, четвертым задающими м |
