机器人装置及基于机器人装置的把持方法

摘要

机器人装置具备：机器人臂；多指手部，设置在机器人臂的顶端，具有用于进行力控制的力传感器；图像处理部，通过由视觉传感器进行的检测来取得把持对象物的至少位置信息；及控制装置，根据通过图像处理部来取得的把持对象物的至少位置信息，使机器人臂进行移动而使多指手部接近把持对象物，根据多指手部的力传感器的输出而检测出对于把持对象物的实际接触位置，根据检测出的接触位置的信息而修正把持对象物的位置信息。

主权项

一种机器人装置，其特征为，具备：机器人臂；多指手部，设置在所述机器人臂的顶端，具有用于进行力控制的手指尖力传感器；信息取得单元，通过由使用者进行的输入或由检测单元进行的检测来取得对象物的至少位置信息；及控制部，根据通过所述信息取得单元来取得的所述对象物的至少位置信息，使所述机器人臂进行移动而使所述多指手部接近所述对象物，根据所述多指手部的手指尖力传感器的输出而检测出对于所述对象物的实际接触位置，根据检测出的所述接触位置的信息而修正所述对象物的所述位置信息。