用于路径规划的系统和方法

摘要

一种用于制定第一对象在第一运动路径中的运动的方法，该第一运动路径由路径规划器基于第二对象的第二运动路径来限定。该方法包括使用该路径规划器形成该第一对象的第一运动路径；初始化该第一对象在第一运动路径内的开始位置；确定在由该路径规划器形成的第一运动路径中的多个段中的每个段的初始状态值；以及计算对该路径规划器的当前采样呼叫时间和对该路径规划器的最后采样呼叫时间之间的经过时间。如果所计算的经过时间大于或小于采样周期，第二对象在第二运动路径中的当前位点利用计算的经过时间来确定，计算在第一段的开始时间和当前采样呼叫时间之间多个段中的第一段内的过期时间，并且从路径规划器产生输出命令。执行所产生的输出命令改变第一运动路径。

主权项

一种用于制定第一对象在第一运动路径中的运动的方法，所述第一运动路径由路径规划器基于第二对象的第二运动路径来限定，所述方法包括：使用所述路径规划器形成所述第一对象的所述第一运动路径；初始化所述第一对象在所述第一运动路径内的开始位置；确定在由所述路径规划器形成所述第一运动路径中的多个段中的每个段的初始状态值；计算对所述路径规划器的当前采样呼叫时间和对所述路径规划器的最后采样呼叫时间之间的经过时间；如果所计算的经过时间大于或小于采样周期，利用所计算的经过时间来确定所述第二对象在所述第二运动路径中的当前位点；计算多个段中的所述第一段内的在第一段的开始时间和所述当前采样呼叫时间之间的过期时间；以及从所述路径规划器产生输出命令，执行所产生的输出命令改变所述第一运动路径。