喷枪定位控制装置

摘要

本实用新型提出一种喷枪定位控制装置，包括目标位置设定模块；位置检测模块；计算模块计算喷枪当前位置与目标位置的高度差及高差变化率；定位算法控制模块根据高度差和高差变化率确定喷枪的给定速度；速度检测模块；速度PID控制模块根据喷枪的当前速度和给定速度计算速度调整量；和执行模块，执行模块根据速度调整量对所述喷枪进行调整。本实用新型实施通过模糊控制算法的思想根据喷枪的当前位置与目标位置之间的高度差和高差变化率不断调整喷枪的给定速度，同时采用变频速度闭环调节，从而自动控制变频执行器的速度输出。因此本实用新型不仅能够保证喷枪速度调节的平滑性，而且还提高了喷枪定位的准确性，有利于延长喷枪的使用寿命。

主权项

一种喷枪定位控制装置，其特征在于，包括：目标位置设定模块，所述目标位置设定模块设置喷枪的目标位置；位置检测模块，所述位置检测模块检测所述喷枪的当前位置；计算模块，所述计算模块与所述目标位置设定模块和位置检测模块相连，所述计算模块根据所述目标位置和当前位置计算所述喷枪当前位置与目标位置的高度差及高差变化率；定位算法控制模块，所述定位算法控制模块与所述计算模块相连，所述定位算法控制模块根据所述高度差和高差变化率确定所述喷枪的给定速度；速度检测模块，所述速度检测模块检测所述喷枪的当前速度；速度PID控制模块，所述速度PID控制模块与所述定位算法控制模块和所述速度检测模块相连，所述速度PID控制模块根据所述喷枪的当前速度和所述给定速度计算速度调整量；和执行模块，所述执行模块与所述速度PID控制模块相连，所述执行模块根据所述速度调整量对所述喷枪进行调整。