抓取设备

摘要

本发明涉及一种抓取设备，包括：基座单元；左平行连杆和右平行连杆；驱动单元，容纳在基座单元中并在打开/闭合方向上驱动右平行连杆的第一连杆和左平行连杆的第一连杆。左平行连杆和右平行连杆中的每个平行连杆具有：第一连杆，围绕基座单元的基轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；第二连杆，围绕在打开/闭合方向上位于外侧的辅助轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；手指单元，在第一连杆的末端和第二连杆的末端能够转动地支撑该手指单元；爪部，在打开/闭合方向上朝着内侧突出，沿左平行连杆和右平行连杆中的每一个平行连杆的手指单元的抓取表面的端面布置该爪部。

主权项

一种抓取设备，包括：基座单元；左平行连杆和右平行连杆，每个平行连杆包括：第一连杆，围绕基座单元的基轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；第二连杆，围绕辅助轴在打开/闭合方向上能够转动地安装，与基座单元的基轴相比，所述辅助轴位于打开/闭合方向上的外侧；手指单元，在打开/闭合方向上的内侧具有抓取表面并且在第一连杆的末端和第二连杆的末端能够转动地被支撑，左平行连杆和右平行连杆基本上彼此对称；爪部，朝着打开/闭合方向上的内侧突出，并且沿手指单元的抓取表面的前边缘布置该爪部；驱动单元，容纳在基座单元中并在打开/闭合方向上驱动左平行连杆和右平行连杆的第一连杆。