滑模控制装置和调节方法

摘要

一种滑模控制装置。当受到由弹性构件所施加的推动力的受控对象从一个位移端位移到另一位移端时，所述控制装置设定切换超平面并且以使所述受控对象的状态量收敛于切换超平面的方式使用滑模控制对所述受控对象进行控制。在所述滑模控制中，当所述受控对象经过操作切换点时，所述控制装置切换用于控制所述受控对象的操作模式。所述控制装置检测所述滑模控制中的干扰以及所述弹性构件的经时变化，并且根据所检测到的干扰以及所检测到的经时变化而改变所述操作切换点。

主权项

一种滑模控制装置，其中，当受到由弹性构件所施加的推动力的受控对象从一个位移端位移到另一位移端时，所述控制装置设定切换超平面并通过以使所述受控对象的状态量收敛于所述切换超平面的方式使用滑模控制来对所述受控对象进行控制，其中，在所述滑模控制中，当所述受控对象经过设置在所述受控对象的位移区域中的操作切换点时，所述控制装置切换用于控制所述受控对象的操作模式，所述控制装置包括：干扰检测部，其检测所述滑模控制中的干扰；以及改变部，其根据所述干扰检测部检测到的干扰来改变所述操作切换点。