控制设备、控制方法和程序

摘要

本发明公开了一种控制设备、控制方法和程序。该控制设备包括力检测器和对象检测器，力检测器被配置为分别检测机械手设备的指尖在法向方向上的力和在切向方向上的力作为法向力和切向力，对象检测器被配置为利用经力检测器检测的法向力和切向力来计算摩擦系数，并且基于计算结果来检测薄膜对象是否被抓握在指尖之间，薄膜对象具有不同于指尖之间的最大静摩擦系数的最大摩擦系数。

主权项

一种控制设备，包括：力检测装置，用于分别检测机械手设备的指尖在法向方向上的力和在切向方向上的力作为法向力和切向力；以及对象检测装置，用于利用由所述力检测装置检测出的所述法向力和所述切向力来计算摩擦系数，并且基于计算结果来检测薄膜对象是否被抓握在所述指尖之间，所述薄膜对象具有不同于所述指尖之间的最大静摩擦系数的最大摩擦系数。