| 主权项 |
1、一种基于G代码转换方法的工业机器人加工控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：(1)、获取用户定制数据，在图形用户界面中输入初始条件和机器人信息，包括机器人的插补模式、插补速度、路径规划工艺特征和机器人执行端的初始位姿；(2)、将G代码格式的NC文件导入及拐点坐标计算，即把G代码中包含的拐点坐标从磁盘文件读入计算机内存中，以链表的形式存储，并根据用户输入初始条件计算机器人执行端拐点坐标，并生成新的数据链表；(3)、命名待输出的工作文件，依次将链表中保存的拐点坐标写入所述工作文件；(4)、每个工作文件中写入拐点坐标后，接着写入机器人C编程或P编程代码，所述C编程或P编程代码包括机器人信息与语法格式，机器人信息包括机器人坐标系统类型、机器人杆组信息、工件、时间和插补模式，机器人代码的插补模式包括直线插补、圆弧插补和关节插补；语法格式包括开始符、结束符和程序号；(5)、G代码通过以下规则转换为工作文件：①刀轨拐点坐标的转换规则：G代码包含绝对坐标与相对坐标两种坐标值，先提取用户输入的机器人执行端工作原点，即初始条件，以此为基础，结合G代码坐标系统类型及坐标值生成机器人执行端各个刀位的绝对坐标；②设定C编程或P编程语法格式：C编程语法的特点：机器人位姿的程序号以C开头，后加数字，然后是等号、位置坐标、姿态坐标；P编程语法的特点：机器人位姿的程序号以P开头；(6)、将转换好的工作文件输出到工业机器人控制器，依照工作文件的指令控制工业机器人加工。 |
