| 摘要 |
1. Медицинская роботизированная система для выполнения медицинских процедур, содержащая робота-манипулятора (14) для роботизированного манипулирования медицинским инструментом (18), причем робот-манипулятор содержит основание (24), руку (26) манипулятора, имеющую по существу вертикальную часть (27), поддерживаемую основанием, и по существу горизонтальную часть (29), поддерживаемую вертикальной частью, запястный шарнир (28) манипулятора, поддерживаемый рукой манипулятора, и исполнительный блок (30), поддерживаемый запястным шарниром манипулятора и скомпонованный для удержания медицинского инструмента; ! отличающаяся тем, что ! рука манипулятора (26) имеет цилиндрическую PRP кинематическую конфигурацию, имеющую призматическое (Р) первое сочленение (J1) для изменения высоты вертикальной части путем обеспечения поступательной степени свободы вдоль по существу вертикальной оси, вращательное (R) второе сочленение (J2) для изменения угла поворота между вертикальной частью и горизонтальной частью путем обеспечения вращательной степени свободы вокруг по существу вертикальной оси, и призматическое (Р) третье сочленение (J3) для изменения досягаемости горизонтальной части путем обеспечения поступательной степени свободы вдоль по существу горизонтальной оси. ! 2. Медицинская роботизированная система по п.1, в которой первое (Р) сочленение (J1) имеет вертикальную линейную направляющую (52) и первый линейный привод (50), предпочтительно линейный вал с шаровым и винтовым соединениями, для приведения в действие первого (Р) сочленения (J1). ! 3. Медицинская роботизированная система по п.2, в которой третье (Р) сочленение (J3) имеет горизонтальную л� |
