Verfahren und Systeme zum Berechnen der Gierverstärkung für die Verwendung bei der Steuerung eines Fahrzeugs

摘要

Ein Verfahren zum Berechnen einer Gierverstärkung für die Verwendung bei der Steuerung eines Fahrzeugs umfasst die Schritte des Erhaltens eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, des Erhaltens einer Fahrzeuggeschwindigkeit, des Bestimmens eines Einstellfaktors für eine Basislinien-Lenkgeometriegleichung, des Erhaltens eines Fahrzeug-Untersteuergradienten als Funktion der Querbeschleunigung und des Berechnens der Gierverstärkung. Der Einstellfaktor wird wenigstens teilweise anhand des Kurvenradius bestimmt. Der Gierverstärkung wird wenigstens teilweise anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Lenkwinkels, des Fahrzeug-Untersteuergradienten und des Einstellfaktors berechnet.