六自由度运动模拟器幅相控制方法

摘要

本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。

主权项

1、一种六自由度运动模拟器幅相控制方法，其特征在于它包括以下计算机可以实现的步骤：设定位姿步骤，对输入的六自由度运动模拟器的设定位姿数据，通过幅相控制器模块对数据进行幅相控制，求得修正系数w0和w1，输出设定位姿数据送入反解步骤；反解步骤，将设定位姿步骤输出的设定位姿数据进行运动学反解，经运动学反解计算出缸长数据并输出缸长数据给闭环控制步骤；闭环控制步骤，将运动学反解计算出的缸长数据经六自由度运动模拟器的驱动器位置闭环控制输出缸长数据，缸长数据作为驱动器位置送给六自由度运动模拟器的液压缸伺服控制器；正解步骤，由六自由度运动模拟器送入实际缸长数据，将实际缸长数据进行实时运动正解解算六自由度运动模拟器的姿态信号，输出姿态信号给位姿反馈步骤；位姿反馈步骤，将正解步骤输出的姿态信号通过最小二乘算法修正设定位姿数据的幅值和相位，通过调整修正系数w0和w1调节器得到修正系数并修正设定位姿数据，将修正后的设定位姿数据送给输出步骤；输出步骤，将修正后的设定位姿数据进行运动学反解，解算出缸长控制信号输出给驱动器位置闭环控制，驱动器位置闭环控制输出驱动信号给六自由度运动模拟器。