线驱动超冗余自由度机器人

摘要

线驱动超冗余自由度机器人，它涉及一种超冗余自由度机器人。针对现有超冗余自由度机器人制造成本高、实现多自由度关节驱动困难问题。电机(10)通过支座(12)与箱体(9)固接，电机(10)上固装有滑轮(11)，一组连杆通过胡克铰(3)铰接，最上端的连杆(2)和中间连杆(13)上固装有向下弯曲的交叉弧形杆(5)，最下端的连杆(14)上固装有形直杆(6)，向下弯曲的交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4)，向下弯曲的交叉弧形杆(5)的四个端部和形直杆(6)的四个端部上的管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7)，软管(7)内装有线绳(8)，同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对，拮抗线对的下端连接且缠绕在滑轮(11)上。本发明具有较多的冗余自由度，成本低、容易实现。

主权项

1.一种线驱动超冗余自由度机器人，其特征在于它包括驱动装置(1)、连杆、胡克铰(3)、环耳(4)、向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)、十字形直杆(6)、软管(7)、线绳(8)、直杆(17)；所述驱动装置(1)由箱体(9)、电机(10)、滑轮(11)、支座(12)、底板(18)组成；所述一组电机(10)装在箱体(9)内且通过支座(12)与箱体(9)固接，电机(10)的输出轴上固装有滑轮(11)，箱体(9)的下端面与底板(18)的上端面固接，所述一组连杆沿竖直方向呈一字设置，相邻两个连杆之间通过胡克铰(3)铰接，最上端的连杆(2)和每个中间连杆(13)上分别固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)，向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)与胡克铰(3)的十字轴线的方向一致，且每个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的底端面位于胡克铰(3)的十字轴的中心平面内，最下端的连杆(14)上固装有水平设置的十字形直杆(6)，十字形直杆(6)与胡克铰(3)的十字轴线的方向一致，且十字形直杆(6)固装在四个平行且对称分布的直杆(17)上，四个直杆(17)的下端与箱体(9)的上端面固接，每个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4)，中间连杆(13)上的向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上设有管孔，每个管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7)，每根软管(7)内装有线绳(8)，同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对，拮抗线对的下端连接在一起，同一平面内的两对拮抗线对在箱体(9)内对称设置且分别缠绕在相应的滑轮(11)上，拮抗线对的上端与相邻的上一个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)上的环耳(4)固接。