仿人机器手机构

摘要

本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动；中指、无名指和小指共用一个自由度，由同一个电机驱动，三指传动上采用同一模块化设计，区别仅在于三指的远指节长度不同。食指、中指、无名指和小指的前两个关节各自运动耦合。各手指的近指节与手掌连接轴处设置有运动解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，其他指节仍可继续运动，完成对物体的包络抓持。

主权项

1.一种仿人机器手机构，由手掌(6)、拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)、小指(5)和机械接口(7)构成，拇指(1)垂直安装在手掌(6)上且位于食指(2)、中指(3)之间的指缝下面，食指(2)、中指(3)、无名指(4)和小指(5)安装在手掌(6)前端的支架(602)上，手掌(6)的根部设有机械接口(7)，机械接口(7)用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接，其特征是：其中，拇指(1)具有远指节(101)、近指节(102)、远指节关节轴(107)、近指节关节轴(106)、拇指驱动电机(103)，远指节(101)通过远指节关节轴(107)连接在近指节(102)上，近指节(102)通过近指节关节轴(106)连接在分配轴(105)上，分配轴(105)安装在手掌(6)上，拇指驱动电机(103)通过三组定轴齿轮系驱动拇指(1)运动；其中，食指(2)具有远指节(201)、中指节(202)、近指节(203)、远指节关节轴(210)、中指节关节轴(209)、近指节关节轴(207)、食指分配轴(206)、食指驱动电机(204)，远指节(201)通过远指节关节轴(210)连接在中指节(202)上，中指节(202)通过中指节关节轴(209)连接在近指节(203)上，近指节(203)通过近指节关节轴(207)连接在手掌(6)支承端和安装架(602)的第一支承(6021)上，食指驱动电机(204)由三组定轴齿轮系驱动食指(2)运动；其中，中指(3)、无名指(4)和小指(5)各具有远指节、中指节、近指节和远指节关节轴、中指节关节轴、近指节关节轴，三指共用一个三指驱动电机(304)、一个分配轴(306)，中指(3)、无名指(4)和小指(5)三指的远指节通过远指节关节轴连接在中指节上，中指节通过中指节关节轴连接在近指节上，近指节通过近指节关节轴连接在安装架(602)的支承上；三指通过三指串联轴(308)相连接，使得三指各自的近指节运动同步；三指驱动电机(304)通过定轴齿轮系驱动中指(3)、无名指(4)和小指(5)三指运动；其中，手掌(6)内安装有拇指驱动电机(103)、食指电机(204)、三指电机(304)和接近觉传感器(603)；与食指(2)、中指(3)、无名指(4)和小指(5)连接端的手掌(6)设有安装架(602)；手掌(6)上开有传感器光路孔(604)；其中，手掌(6)根部的机械接口(7)为一法兰盘，其上设有用于连接机器臂的螺纹孔。