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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe (2) für eine Aktivlenkung für Fahrzeuge, umfassend ein Zahnrad-Planetengetriebe mit einem mit einer Eingangswelle (4) verbundenen Sonnenrad (6), einem dazu koaxialen, mit einer Ausgangswelle (8) verbundenen Sonnenrad (10) und mit einem oder mehreren Planetenrädern (16), welche in einem um die gemeinsame Drehachse (Zentralachse 14) der Sonnenräder drehbar angeordneten Planetenradträger (12) drehbar gelagert sind, wobei die Planetenräder (16) jeweils zwei Abschnitte (18, 20) haben, die jeweils mit einem der Sonnenräder (6, 10) in Zahneingriff sind, und wobei der Planetenradträger (12) mit einem Drehantrieb (24) gekoppelt ist, um einer über die Eingangswelle (4) erzeugten Drehung der Ausgangswelle (8) eine zusätzliche Drehung zu überlagern. Die Planetenräder (16) sind als Doppelkegelräder mit zwei Kegelradabschnitten (18, 20) ausgebildet, deren einer Kegelradabschnitt (18) mit einem der Sonnenräder (10) und deren anderer Kegelradabschnitt (20) mit dem anderen Sonnenrad (6) in Eingriff ist. Die Planetenradachsen (22) sind axial schwimmend gelagert, und wenigstens eines der Sonnenräder ist ein Kegelrad (6), welches axial federnd an den zugeordneten Kegelradabschnitt (20) angestellt ist.
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