| 摘要 |
L'invention est relative à une unité mobile, telle qu'un corps d'appareil de nettoyage, destinée à se déplacer en longeant des guides tels que des murs ou des obstacles. Elle comprend en combinaison; un châssis, un dispositif pour supporter le châssis sur le sol, au moins un organe d'avance et de direction, un dispositif d'entraînement pour entraîner l'organe d'avance et de direction dans un sens prédéterminé de manière à provoquer l'avance de l'unité mobile, un dispositif d'orientation pour faire pivoter l'organe d'avance et de direction dans un sens ou dans l'autre autour d'un axe sensiblement vertical, un dispositif de détection monté mobile en translation dans un plan sensiblement horizontal par rapport au châssis, et destiné à venir en appui sur les guides et un dispositif de commande pour le dispositif d'orientation, agencé pour faire pivoter l'organe d'avance et de direction dans un premier sens en présence d'une réaction inférieure à un premier seuil prédéterminé exercée sur le dispositif de détection depuis l'avant de l'unité mobile par rapport à sa direction générale, et dans un deuxième sens en présence d'une telle réaction supérieure au premier seuil. |
