移动式三维激光扫描系统及移动式三维激光扫描方法

摘要

本发明涉及一种移动式三维激光扫描系统及移动式三维激光扫描方法。三维点云扫描仪器、传感组件分别与第一信号处理器电连接。三维点云扫描仪器用于在不同的扫描位置进行三维扫描并得出相应的点云数据。第一信号处理器用于根据传感组件采集的数据、并利用同时定位与制图算法实时更新可移动扫描设备扫描中心的位置和姿态信息，还用于将任一扫描中心对应的点云数据根据扫描中心实时的位置和姿态信息配准至世界坐标系中。传感组件用于测量同时定位与制图算法所需的各项参数。该系统及方法在扫描过程进行的同时能够自动更新各扫描中心的位置及姿态信息，从而实现全自动的注册方式，提高了效率，而且操作简单。

主权项

一种移动式三维激光扫描系统，其特征在于，包括能够移动的可移动扫描设备，且所述可移动扫描设备至少包括传感组件及三维点云扫描仪器，所述移动式三维激光扫描系统还包括第一信号处理器；所述三维点云扫描仪器、传感组件分别与所述第一信号处理器电连接；所述三维点云扫描仪器，用于在不同的扫描位置进行三维扫描并得出相应的点云数据；所述第一信号处理器，用于根据所述传感组件采集的数据、并利用同时定位与制图算法实时更新所述可移动扫描设备扫描中心的位置和姿态信息，且所述第一信号处理器还用于将任一扫描中心对应的点云数据根据所述扫描中心实时的位置和姿态信息配准至世界坐标系中，并根据配准后的点云数据进行三维建模；所述传感组件，用于测量所述同时定位与制图算法所需的各项参数。