| 摘要 |
【課題】２つの画像間を対応付ける変換行列をより効率的に導出可能とする。【解決手段】第１の画像と第２の画像とを対応付ける変換行列を導出する画像処理装置において、第１の画像における特徴点と第２の画像における特徴点とを関連付けた特徴点ペアのうち、一定数の特徴点ペアに基づいて変換行列の候補となる複数の候補行列を導出する候補行列導出手段と、複数の候補行列のそれぞれにおける特徴点ペアごとの投影誤差を算出する誤差算出手段と、複数の候補行列のうち特徴点ペアごとの投影誤差に基づいて１つの候補行列を変換行列として決定する決定手段と、を有する。誤差算出手段は、複数の候補行列それぞれについて特徴点ペアごとに順次投影誤差を算出し、所定数の特徴点ペアについての投影誤差を算出した時点で所定の条件を満たす場合、現在対象としている候補行列に対する投影誤差の算出を打ち切る。【選択図】図３ |
