| 摘要 |
본 발명은 트랜스포터 이동 추적 장치에 관한 것으로, 본 실시 예에 따른 트랜스포터 이동 추적 장치는 복수의 구조물이 서로 다른 위치에 구비되어 있는 작업 영역에서 이동하는 트랜스포터에 부착되고, 구조물별로 서로 다른 코드로 부호화되어 구조물에 부착된 마커의 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 및 영상에서 마커를 추출하여 마커의 코드를 복호화함으로써 마커가 부착된 구조물을 식별하고, 영상에서 마커의 좌표 정보를 이용하여 구조물을 기준으로 트랜스포터의 위치 및 자세를 측정함으로써 설계 지도 상에서 트랜스포터의 이동 궤적을 추적하는 추적부를 포함한다. |
