三自由度大型板材高空安装机械手

摘要

三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面的旋转角度范围为±20°；当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动摆动支撑板以枢轴连接机构的枢轴为转动轴相对俯仰支撑板摆动，摆动时摆动支撑板与俯仰支撑板左右两端的最大夹角为20°；通过主电动推杆的推杆伸出及收回可以带动俯仰支撑板实现80°的俯仰运动范围。

主权项

三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述真空吸盘矩形分布固定在吸盘架上，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面，以该平面为吸附平面，以四个吸盘轴线与吸附平面交点组成的矩形为吸盘平面矩形；主轴两端分别与吸盘架和摆动支撑板垂直连接，主轴垂直于吸附平面，主轴轴线与吸附平面的交点位于四个吸盘轴线与吸附平面交点组成的矩形的中心，所述旋转丝杠推杆的推杆座与摆动支撑板固定连接，旋转丝杠推杆的推杆平行于摆动支撑板且推杆端部与吸盘架铰接，当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动吸盘架旋转，所述吸盘架底边相对于水平面的旋转角度范围为±20°；所述摆动支撑板以贴近吸盘架一面为正面，摆动支撑板的背面与俯仰支撑板的枢轴安装面通过枢轴连接机构13连接，所述枢轴连接机构的枢轴轴线平行于摆动支撑板，枢轴轴线吸附平面上的投影与吸盘平面矩形通过上下底边的对称轴线重合，所述摆动丝杠推杆的推杆座与俯仰支撑板固定连接，摆动丝杠推杆的推杆端部与摆动支撑板铰接，当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动摆动支撑板以枢轴连接机构的枢轴为转动轴相对俯仰支撑板摆动，摆动时摆动支撑板与俯仰支撑板左右两端的最大夹角为20°；所述俯仰支撑板的枢轴安装面的背面为俯仰机构安装面，所述俯仰机构安装面中部具有主铰接座，主支撑臂末端通过主铰接座铰接在俯仰机构安装面上，所述主铰接座的转动轴线平行于俯仰机构安装面且与枢轴轴线垂直，所述俯仰机构安装面接近端部具有连杆铰接座，连杆铰接座的轴线与主铰接座的轴线平行，所述平面连杆由铰接的第三连杆、第四连杆和第五连杆组成。第四连杆两端分别与第三连杆和第五连杆的一端铰接，第三连杆和第五连杆的另一端作为平面连杆的两端分别铰接在连杆铰接座和主支撑臂中部，第四连杆和第五连杆夹角角度固定在135°～145°之间，形成L形连杆，平面连杆、主支撑臂与俯仰支撑板构成的平面四连杆机构，所述主电动推杆的的推杆座铰接在与主支撑臂根部固定连接的主电动推杆架上，主电动推杆的推杆与所述平面四连杆机构的运动平面平行且推杆末端铰接在第四连杆和第五连杆形成的夹角上。通过主电动推杆的推杆伸出及收回可以带动俯仰支撑板实现80°的俯仰运动范围。