胃肠道机器人机构

摘要

一种内窥镜类技术领域的胃肠道机器人机构，个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动。本发明减小机器人整体的长度，扩大步距比。

主权项

一种胃肠道机器人机构，其特征在于，包括：三个直径为4mm的有刷直流电机、三个减速机、前端扩张机构、后端扩张机构和丝杠螺母机构，其中：各个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和丝杠螺母机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动，所述的第一内齿圈和第二内齿圈的结构相同，内圈分别有一段齿结构，其中：段齿结构占整个内圈内圆周的四分之一；所述的传动齿轮组包括：三个依次啮合的齿轮，其中两个齿轮分别与输出端齿轮和第二内齿圈相啮合；所述的弧形腿包括两条相互铰接的弧形杆件，两个弧形杆件的端部分别与第一内齿圈和第二内齿圈相连；所述的第一内齿圈的外端面和第二内齿圈的外端面分别设有第一挡板和第二挡板，其中：第一挡板和第二挡板的外径均大于第一内齿圈和第二内齿圈的外径，且等于三对弧形腿收缩设置于第一内齿圈外围形成的外径；所述的第一内齿圈和第二内齿圈的表面开有圆形的凹槽，使得第一内齿圈和第二内齿圈之间、第一挡板和第一内齿圈之间、第二挡板和第二内齿圈之间分别设置滚珠，以减小相互运动产生的摩擦力。