主权项 |
一种高速自旋制导炮弹空中实时对准方法,其特征在于包括如下步骤:(1)、在初始时刻t<sub>0</sub>,根据卫星导航系统输出的前一组定位结果以及当前定位结果,确定炮弹的初始航向角φ<sub>z0</sub>和初始俯仰角φ<sub>y0</sub>;并设置初始横滚角φ<sub>x0</sub>=α<sub>0</sub>+γ<sub>0</sub>,其中,α<sub>0</sub>为设定的初始横滚角测量分量,γ<sub>0</sub>为设定的初始横滚角校正分量;(2)、在时刻t<sub>k</sub>判断惯导系统的时间是否与卫星导航系统时间同步,其中:如果惯导系统与卫星导航系统时间不同步,则根据惯导系统的陀螺仪敏感输出的横滚角速度ω<sub>x</sub>、俯仰角速度ω<sub>y</sub>和航向角速度ω<sub>z</sub>,以及上一时刻t<sub>k‑1</sub>的横滚角测量分量α<sub>k‑1</sub>、横滚角校正分量γ<sub>k‑1</sub>、俯仰角φ<sub>y,k‑1</sub>、航向角φ<sub>z,k‑1</sub>的解算结果,进行时刻t<sub>k</sub>的横滚角测量分量α<sub>k</sub>、横滚角校正分量γ<sub>k</sub>、俯仰角φ<sub>y,k</sub>、航向角φ<sub>z,k</sub>的解算,且更新时刻t<sub>k</sub>的横滚角φ<sub>x,k</sub>=α<sub>k</sub>+γ<sub>k</sub>;如果惯导系统与卫星导航系统时间同步,则以横滚角校正分量、俯仰角、航向角作为状态变量,将根据卫星导航系统定位结果确定的航向角、俯仰角作为观测量,进行三维卡尔曼滤波处理,解算得到时刻t<sub>k</sub>的横滚角校正分量γ<sub>k</sub>、俯仰角φ<sub>y,k</sub>、航向角φ<sub>z,k</sub>,并根据陀螺仪敏感输出横滚角速度ω<sub>x</sub>和前一时刻t<sub>k‑1</sub>的横滚角测量分量α<sub>k‑1</sub>更新得到当前时刻t<sub>k</sub>横滚角测量分量α<sub>k</sub>,则时刻t<sub>k</sub>的横滚角φ<sub>x,k</sub>=α<sub>k</sub>+γ<sub>k</sub>;其中,k为正整数且初始值为1;(3)、判断当前时刻是否为设定的空中对准时刻,其中:如果当前时刻没有到达设定的空中对准时刻,则k加1后返回步骤(2);如果判断当前时刻为空中对准时刻,则将解算得到的炮弹横滚角φ<sub>x,k</sub>、 俯仰角φ<sub>y,k</sub>、航向角φ<sub>z,k</sub>作为空中对准结果,输出到炮弹的导航系统,用于对所述制导炮弹进行导航和控制。 |