车辆、其控制方法和制动装置

摘要

在制动过程中，基于电池的输入限制Win和制动踏板位置BP设定下限制Tm2min和Tm3min(S190)，并且设定的下限制Tm2min和Tm3min限制从电动机MG2和MG3输出的再生转矩(S220)。这防止了当车辆速度被减小时由于液压制动器不能跟随电动机MG2和MG3输出的再生转矩的突然变化而引起的过剩制动力的输出和转矩冲击。

主权项

1.一种车辆，包括：制动力施加单元，其通过液压致动施加制动力；至少一个电动机，其能够输出再生转矩；蓄电单元，其能够将电力传输至所述电动机和从所述电动机传输电力；旋转速度检测单元，其检测所述电动机的旋转速度；输入限制设定单元，其基于所述蓄电单元的状态来设定作为对所述蓄电单元进行充电时的最大允许电力的输入限制；制动要求检测单元，其检测对所述车辆所要求的制动要求；下限再生转矩设定单元，其基于所检测到的制动要求和所设定的输入限制来设定作为从所述电动机输出的再生转矩的下限值的下限再生转矩；以及制动控制单元，其控制所述电动机和所述制动力施加单元，使得在基于所检测到的所述电动机的旋转速度的所述电动机的额定转矩、所设定的输入限制和所设定的下限再生转矩的范围内从所述电动机输出所述再生转矩，并且将根据所检测到的制动要求的制动力施加到所述车辆。