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<p>본 발명은 연접부에 의하여 적어도 두 회전축들 위에서 운동하도록 직렬로 장착된 적어도 세 연접부들을 포함하는 다관절 아암(100)에 관한 것으로, 각각의 연접부(1)가 제1 및 제2 서포트(2, 3)와 적어도 세 개의 리니어 액튜에이터(10)들을 포함하며, 각각의 리니어 액튜에이터(10)는 스위벨 연결부(41, 42, 43, 44)들에 의하여 제1및 제2 서포트(2, 3) 위에서 각각 연접되는 제1 및 제2 단부를 가지며 어느 상황에서나 다관절 아암에 의하여 제공되는 운동을 따르도록 적어도 복수의 연접부들을 수용하고 이를 가능하게 하는 부피를 가지는 변형가능한 유체 밀봉된 시스(200)를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
