主动式波浪补偿实验装置

摘要

本实用新型提供的是一种主动式波浪补偿实验装置，包括波浪模拟平台、绳索卷扬部分、平台位姿检测部分和波浪补偿控制部分，波浪模拟平台包括底座、伺服电动缸、关节轴承和平台等；绳索卷扬部分包括伺服电机、减速器、卷筒部分和吊装部分，在波浪补偿实验时，波浪模拟平台可模拟波浪的运动，平台位姿检测部分用于检测平台运动状态，并把检测的信息反馈到控制部分进行位姿解算和预测平台运动状态，然后控制伺服电机，经绳索卷扬部分传动，实现对吊装的重物做升沉补偿运动，确保重物在运动中的平稳性。本实用新型结构简单，便与控制，可用于验证不同补偿预测算法等优点。

主权项

一种主动式波浪补偿实验装置，其特征在于：包括底座、上平台、用于连接底座与上平台的第一电缸、第二电缸和第三电缸，所述底座上设置三个具有销轴的支撑件，三个电缸的一端分别与所述销轴转动连接，三个电缸的另一端分别与三个关节轴承的一端连接，三个关节轴承的另一端分别与上平台固定连接，上平台上固定安装有电机，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的输出端与卷筒轴连接，卷筒轴上套装卷筒，钢丝绳的一端缠绕在卷筒上，钢丝绳的另一端跨过滑轮与重物连接，所述滑轮安装在吊架上，吊架固定安装在上平台上，上平台上还设置有姿态航向传感器，姿态航向传感器、第一电缸、第二电缸和第三电缸分别与外部控制电路连接。