用于工业机器人的多轴联动拓扑控制系统

摘要

本实用新型涉及一种用于工业机器人的多轴联动拓扑控制系统，包括：上位机和若干下位机，所述上位机通过CAN总线与各下位机相连；其中，所述上位机和下位机的结构相同，且包括：CAN模块，与该CAN模块相连的处理器模块，所述处理器模块通过各伺服驱动模块相连与工业机器人各关节伺服驱动器的控制端相连；本实用新型的多轴联动拓扑控制系统通过相应的CAN模块实现了上位机与下位机的高速通讯，进而实现了多轴联动拓展控制，并且上位机与下位机结构相同提高了系统的通用性，通过设定即可设置上位机来实现与下位机互联。

主权项

一种用于工业机器人的多轴联动拓扑控制系统，其特征在于，包括：上位机和若干下位机，所述上位机通过CAN总线与各下位机相连；其中，所述上位机和下位机的结构相同，且包括：CAN模块，与该CAN模块相连的处理器模块，所述处理器模块通过各伺服驱动模块与工业机器人各关节伺服驱动器的控制端相连；所述伺服驱动模块包括：DA模块，第一、第二运算放大器；所述第一运算放大器的同相端通过第二电阻与DA模块的输出端相连，该同相端还通过第三电阻接地，其反相端通过第一电阻与DA模块的参考电压端相连，第四电阻的两端分别与第一运算放大器的反相端和输出端相连；所述第二运算放大器的同相端通过第五电阻与第一运算放大器的输出端相连，第二运算放大器的反相端分别与第六电阻、第七电阻的一端相连，所述第七电阻的另一端通过第八电阻分别与第二运算放大器的输出端和第九电阻的一端相连，该第九电阻的另一端作为正输出端；所述第六电阻的另一端与地相连且作为负输出端。