移动机器人定位和导航控制方法及使用该方法的移动机器人

摘要

本发明涉及用于移动机器人的定位和导航的控制方法以及使用该方法的移动机器人。更具体地，使用惯性传感器和图像控制移动机器人的定位和导航，其中，采用局部方向描述符，根据移动机器人的条件改变移动机器人的驱动模式，并且可以使定位中的误差最小。

主权项

一种移动机器人，包括：图像获取单元，被配置为获得图像；传感器单元，被配置为获取至少包括所述移动机器人的驱动方向和驱动距离的驱动信息；图像处理单元，被配置为处理通过所述图像获取单元所获取的图像以提取特征点，并生成用于所述特征点的描述符；以及主控制器，被配置为基于所述特征点和所述驱动信息在驱动范围中生成空间地图并控制所述移动机器人的定位和导航，其中，所述图像处理单元提取强度高于预定的第一基准值的特征点作为所述特征点；当执行所述移动机器人的定位和导航时，根据所获取的图像和基准图像的匹配程度，所述主控制器选择性地应用同时使用包括所述特征点的图像信息和驱动信息的第一驱动模式和仅使用包括关键区域特征点的图像信息的第二驱动模式；其中，所述关键区域特征点是强度高于第二基准值的特征点，其中，所述第二基准值大于所述第一基准值。