一种轴承内圈线四轴机械手

摘要

本发明公开了一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈，所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴通过刚性装置与Y轴相交卡扣，所述Y轴通过刚性装置与Z轴相交卡扣，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴、Y轴、Z轴两端分别设置有手爪。本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。

主权项

一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）、X轴驱动电机（4）、Y轴驱动电机（5）、Z轴驱动电机（6）、旋转W轴（7）、旋转轴驱动电机（8）、工件轴承内圈（9），所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）三轴轴联动相交设置，所述X轴（1）通过刚性装置与Y轴（2）相交卡扣，所述Y轴（2）通过刚性装置与Z轴（3）相交卡扣，所述X轴（1）上设置有X轴驱动电机（4），所述Y轴（2）上设置有Y轴驱动电机（5），所述Z轴（3）上设置有Z轴驱动电机（6），所述Z轴（3）上端设置有旋转轴驱动电机（8），所述Z轴（3）下端设置有旋转W轴（7），所述旋转W轴（7）下方连接设置有工件轴承内圈（9），所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）两端分别设置有手爪。