| 摘要 |
<p>Verfahren (200) zum Einrichten eines Greifroboters (14) für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken (16) aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition (18) in eine definierte Handhabungsendlage (20) einer Bearbeitungsvorrichtung (12), umfassend die folgenden Schritte: a) Manuelles Anordnen (212) eines Serienwerkstücks (16) in der definierten Handhabungsendlage (20); b) Positionieren (216) des Greifroboters (14) in einer vorgegebenen Solllage (32) relativ zum Serienwerkstück (16); c) Bestimmen einer Sensor-Istlage (64) eines am Greifroboter (14) angeordneten Sensors (36) relativ zum Serienwerkstück; wobei die Sensor-Istlage (64) anhand einer Abweichung von Sensor-Istkoordinaten (114) des Serienwerkstücks (16) im Erfassungsbereich (56) des Sensors (36) von Sensor-Sollkoordinaten (110) definierter Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) von einem in einer Sensor-Solllage (54) gegenüber dem Serienwerkstück (16) angeordneten Sensor (36) bestimmt wird, wobei die Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) und die Sensor-Solllage (54) anhand von CAD-Daten (104) zum Serienwerkstück (16) definiert werden, und wobei die Sensor-Sollkoordinaten (54) der definierten Oberflächenbereiche (54) anhand der CAD-Daten (104) oder anhand von Messdaten (104a) zur Oberflächengeometrie des in der Bearbeitungsposition (20) angeordneten Serienwerkstücks (16) berechnet werden; und d) Kalibrieren des Sensors (36) anhand von Abweichungen der Sensor-Istlage (64) des Sensors (36) von einer definierten Sensor-Solllage (54) auf die Sensor-Istlage (64).</p> |
