三轴动态自稳云台及工作方法

摘要

本发明公开了一种三轴动态自稳云台及工作方法，属于自稳云台技术领域。它包括避震组件、支架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件。本稳定性能好，结构设计合理，控制难度小。

主权项

一种三轴动态自稳云台，其特征在于：包括支架及电机组件、避震组件（1）、拍摄设备（8）、控制组件（9）；上述支架及电机组件包括外框（2）、中框（4）、内框（7），外框电机（3）、中框电机（5）、内框电机（6）；其中外框电机（3）固定在外框（2）的第一端，外框电机连接轴（18）与外框电机（3）的输出轴固连；外框电机（3）输出轴指向外框内侧；中框（4）位于外框（2）内，中框（2）第一端固定在外框电机连接轴（18）上，中框（2）第二端通过中框旋转轴（16）安装在外框的第二端；中框电机（5）固定在中框（4）的第三端，中框电机连接轴（17）与中框电机输出轴固连；中框电机输出轴指向中框内侧；内框（7）位于中框（4）内，内框（7）的第一端固定在中框电机连接轴（17）上；内框（7）第二端通过内框旋转轴（13）安装在中框的第四端；内框电机（6）固定在内框（7）中心，内框电机连接轴（14）与内框电机输出轴固连；内框电机（6）输出轴指向内框外侧；相机固定架（15）与内框电机连接轴（14）固连；拍摄设备（8）固定在相机固定架（15）内；上述中框（2）第一端、第二端的连线于中框（2）第三端、第四端的连线垂直相交；上述外框电机（3）、中框电机（5）、内框电机（6）的轴线垂直相交于一点；上述避震组件（1）安装于外框（2）顶部，外框顶部还具有与其他设备相连的连接部件；   上述控制组件（9）包括固定于拍摄设备（8）的陀螺仪和处理器。