一种堆垛机定位及控制方法

摘要

一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：堆垛机控制柜将目标位置信息传送给X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器；X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器分别依据目标位置信息以及X轴绝对值编码器和X轴增量型编码器、Y轴绝对值编码器和Y轴增量型编码器的数值，控制X轴交流电机、Y轴交流电机的运转，使设备到达指定位置和相应状态；Z轴伺服驱动器依据目标位置信息以及Z轴绝对值编码器和Z轴增量型编码器的数值，控制Z轴交流电机，使货叉到达指定状态。本发明实现堆垛机在停车时通过顶部制动的方式来增加阻尼，减轻设备在停车时的晃动，解决了堆垛机在快速停车时的平稳性问题，实现设备在快速停车时设备的稳定性。

主权项

一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：第一：堆垛机控制柜（5）将目标位置（X,Y,Z）信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动器（7）、Y轴伺服驱动器（8），通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器（4）；第二：X轴伺服驱动器（7）、Y轴伺服驱动器（8）分别依据目标位置（X,Y,Z）信息以及X轴绝对值编码器（10）和X轴增量型编码器（11）、Y轴绝对值编码器（16）和Y轴增量型编码器（17）的数值，控制X轴交流电机（9）、Y轴交流电机（15）的运转，使设备设备到达指定位置和相应状态；第三步：Z轴伺服驱动器（4）依据目标位置（X,Y,Z）信息以及Z轴绝对值编码器（13）和Z轴增量型编码器（14）的数值，控制Z轴交流电机（12），使货叉到达指定状态。