| 摘要 |
Антропоморфный манипулятор, содержащий исполнительное и задающее устройства, выполненные с возможностью закрепления соответственно на основании и корпусе оператора, и приборы для замера относительного движения звеньев задающего устройства, при этом задающее устройство выполнено по схеме, включающей плечо, предплечье и кисть, причем на предплечье размещен ложемент для соединения его с предплечьем оператора, а плечо образовано двумя звеньями с возможностью соединения первого из них с корпусом оператора через универсальный шарнир, а второго - с предплечьем, отличающийся тем, что звенья, образующие плечо задающего устройства, соединены между собой цилиндрической парой, при этом второе звено соединено с предплечьем через вращательную пару, ось которой соосна оси локтевого сустава оператора. |
