具有架式延伸臂的机械手

摘要

本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。

主权项

一种具有架式延伸臂的机械手，包括支撑臂（1），抬腕机构，转腕机构和抓放机构，其特征是，所述支撑臂（1）为上述机械手的架式延伸臂，以使机械手能够深入到较远的工作区域； 所述抬腕机构是在所述支撑臂（1）上铰接有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）的后端接伸缩杆驱动机构（19），所述伸缩杆（18）的前端通过铰接的第一连杆（9）接腕部基座（5），所述腕部基座（5）铰接在所述支撑臂（1）的前端；所述伸缩杆驱动机构（19）用于控制所述伸缩杆（18）的伸长和回缩量，并通过与所述伸缩杆（18）联动的所述第一连杆（9）拉动所述腕部基座（5）进行一定角度内的俯仰运动，以实现上述机械手的抬腕动作； 所述转腕机构是在所述腕部基座（5）上固定有转腕控制电机（2），在所述转腕控制电机（2）的转轴上接有主动齿轮（12），所述主动齿轮（12）与连轴齿轮（8）相啮合，所述连轴齿轮（8）的后套管通过轴承（7）安装在所述腕部基座（5）的套管内；所述转腕控制电机（2）驱动所述主动齿轮（12）带动所述连轴齿轮（8）在所述腕部基座（5）上回转，并带动安装手指机构的连接盘（13）一道转动，以实现上述机械手的转腕动作；所述抓放机构是在所述连轴齿轮（8）的后套管中穿接并固定有抓放控制电机（3），所述抓放控制电机（3）的转轴通过联轴器与丝杠（14）对接，在所述丝杠（14）上旋接有螺母（11）；在所述连轴齿轮（8）的前端面固定有连接盘（13），在所述连接盘（13）上铰接有两个位置相对的手指机构，在每个所述手指机构与所述螺母（11）之间分别铰接有拉动手指机构开合的第二连杆（10）； 所述手指机构是在指杆（15）后端的折臂上分别铰接有并行的第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17），所述第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17）的后端分别铰接在所述连接盘（13）上，所述第二连杆（10）与所述第一支撑连接杆（16）相铰接；所述抓放控制电机（3）驱动所述丝杠（14）旋转，通过所述螺母（11）在所述丝杠（14）上的前后位置变换，使所述第二连杆（10）带动所述连接盘（13）上的所述手指机构实现上述机械手抓取或放下物品的手指开合动作。