用于改善机器人的灵敏性的方法

摘要

本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。

主权项

一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤，计算机器人的关节的角速度；归纳步骤，通过利用雅克比矩阵将所述关节的角速度转换成在所述机器人的端部的速度，并通过对所述速度进行微分，从而确定在所述机器人的端部的加速度；以及转换步骤，通过将中部的所归纳的加速度乘以所述机器人的重量来确定在所述机器人的中部的力，将所述力乘以增强比，并然后利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成所述关节处的所需转矩。