一种三自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种三自由度并联机构。目的是提供的机构应具有结构简单、刚度高、便于制造安装和易于运动控制的优点。技术方案是：一种三自由度并联机构，包括机架、动平台以及连接机架和动平台之间的三个分支，其中第一分支、第二分支对称于动平台布置；第三分支依次包括万向铰、移动副、导杆、第一转动副、连杆、第二转动副；其特征在于：第一分支和第二分支分别依次包括移动副、导杆、第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆以及万向铰；或者分别依次包括第一转动副、移动副、导杆、第二转动副、连杆以及万向铰；或者分别依次包括转动副、第一连杆、移动副、导杆以及球铰；或者分别依次包括移动副、导杆、第一转动副、第一连杆以及球铰。

主权项

一种三自由度并联机构，包括机架、动平台（4）以及连接机架和动平台之间的三个分支，其中第一分支、第二分支对称于动平台布置；第三分支依次包括万向铰（3U）、移动副（3P）、导杆（33）、第一转动副（3R1）、连杆（34）、第二转动副（3R2）；其特征在于：第一分支和第二分支分别依次包括移动副（1P）、导杆（12）、第一转动副（1R1）、第一连杆（13）、第二转动副（1R2）、第二连杆（14）以及万向铰（1U）；或者分别依次包括第一转动副、移动副、导杆、第二转动副、连杆以及万向铰；或者分别依次包括转动副（1R）、第一连杆、移动副、导杆以及球铰（1S）；或者分别依次包括移动副、导杆、第一转动副、第一连杆以及球铰。