一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法

摘要

本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取；以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力；以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力；将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力；通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明可有效提高主从机器人系统的智能性、安全性与易操控性。

主权项

一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境即障碍物进行识别与空间信息提取；S2、以步骤S1中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力；S3、以步骤S1中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境(即障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力；S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力；S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。