一种单轴旋转调制微机械惯导方法

摘要

本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转微机械惯导方法。目的是利用低成本旋转机构对微机械陀螺漂移进行调制并提高惯导系统的纯惯性导航精度。该方法包括构建单轴旋转机构的步骤，单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台可用于安装惯性测量单元；还包括初始对准步骤以及导航计算步骤，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过该方法，可以大大提高石英音叉陀螺的等效精度，使系统纯惯性导航精度提高到2nmile/10min，满足高精度导航需求。

主权项

一种单轴旋转调制微机械惯导方法，包括如下步骤：步骤(S1)构建单轴旋转机构，所述单轴旋转机构包括一个由驱动装置驱动的轴，轴带动安装平台转动，安装平台用于安装惯性测量单元；步骤(S2)初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)惯性测量单元导航计算：利用加速度计和陀螺的输入，进行导航计算，输出位置、速度和航姿角信息；并利用测角机构测量旋转轴旋转的角度，将惯性测量单元解算的姿态矩阵进行转换，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。