水下机器人用变形机构

摘要

本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。

主权项

一种水下机器人用变形机构，该变形机构用于水下机器人使用，其特征在于：它包括呈圆环状的伸缩构件、前支杆组件、后支杆组件、前端圆环、后端圆环，其中：该伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于该伸缩构件外侧的连动杆与该前端圆环之间连接有该前支杆组件，处于该伸缩构件内侧的连动杆与该后端圆环之间连接有该后支杆组件，该前端圆环与该后端圆环相对应设置，在该前端圆环与该后端圆环之间密封连接有一个滑动构件，该滑动构件呈圆筒导管状，该滑动构件穿过该伸缩构件中间的中空部分，该滑动构件的内腔为一个独立空间且通过该前端圆环、该后端圆环与外部相连通，该滑动构件连接有一个驱动构件，该驱动构件与中央控制器连接，该驱动构件用于带动该滑动构件在水平面内作伸缩动作，以使得该前支杆组件和后支杆组件在该滑动构件的伸缩作用下发生形变并带动该伸缩构件在纵面内进行伸缩动作，从而使得该变形机构的外部形体在球体与梭体间变换。