一种混合动力汽车中电机速度控制方法

摘要

本发明公开了一种混合动力汽车中电机速度控制方法。在电机控制单元中，接收电机转子位置传感器检测的位置信号，进行模数转换和误差补偿，通过锁相环技术，计算出转子的当前速度和位置，并结合提供的参考速度，利用锁相环反馈技术，控制电机按规定的速度转动。包括以下步骤：A、检测当前转子的位置信号；B、计算出转子的当前速度和位置；C、对当前速度和参考速度进行锁相环控制，产生速度信号输出。本发明是一种典型的数字锁相环控制速度输出方法，转子的当前速度和位置信号在锁相环中都已经计算出来了，减少了位置计算的时间延时，锁相环的控制算式中没有采用微分或差分运算，即使在高速的采样率下，噪声对速度的影响也会明显减小。

主权项

一种混合动力汽车中电机速度控制方法，在电机控制单元中，接收电机转子位置传感器检测的当前位置信号，进行模数转换和误差补偿，通过锁相环技术，输出转子的当前速度和位置，并结合提供的参考速度，利用锁相环反馈技术，控制电机按规定的速度转动，包括以下步骤：A、检测当前转子的位置信号；B、按下面步骤计算出转子的当前速度和位置；B1、对位置信号进行解码和补偿；B2、对位置信号进行锁相环控制，输出转子的当前速度和位置，这里转子的当前速度和位置是通过对解码和补偿后的位置信号进行锁相环控制而获得的，采用了以下控制算式：θerr(k)＝(sin(θmea(k))cos(θPLL(k‑1))‑cos(θmea(k))sin(θPLL(k‑1)))    (a)x1(k)＝x1(k‑1)+ΔTKIθerr(k)                                             (b) x 2 ( k ) = x 2 ( k - 1 ) + ΔT ( x 1 ( k ) + T ISG ( k ) J + K P θ err ( k ) ) - - - ( c ) θPLL(k)＝θPLL(k‑1)+ΔTx2(k)+ΔTKDθerr(k)                              (d)ωPLL(k)＝(1‑KωLPF)ωPLL(k‑1)+KωLPFx2(k)+Kωθerr(k)                   (e)其中，k        自变量ΔT      AD采样速率θerr    测量的角度位置误差x1、x2   中间变量θPLL    经锁相回路计算出的转子位置ωPLL    经锁相回路计算出的转子速度θmea    经过DSP电机控制芯片对位置信号进行解码和误差补偿后 得到转子位置TISG            计算出的ISG控制钮矩J               转动轴的转动惯量KP、KI、KD      锁相环比例、积分、微分增益Kω             速度反馈增益KωLPF          经低通滤波的速度增益；C、对当前速度和参考速度进行锁相环控制，产生速度信号输出。