主权项 |
一种基于变电站巡检机器人的断路器状态模板匹配识别方法,它利用变电站巡检机器人自动采集断路器的图像,并利用模板匹配方法对其状态进行识别,其具体步骤如下:1)建立断路器的分离、合闸状态下的分、合模板;2)利用成像设备获取待检测图像;3)分别计算待检测图像与分、合模板的最佳匹配窗口;4)对分、合模板及匹配窗口分别使用自适应的二值化方法进行图像分割,得到包含目标和背景的二值图像;5)统计目标差异度D(x,y); <mrow> <mi>D</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mi>w</mi> <mo>·</mo> <mi>h</mi> </mrow> </mfrac> <msub> <mi>Σ</mi> <mrow> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>BT</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>,</mo> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>⊕</mo> <mi>BI</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>+</mo> <msup> <mi>x</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>,</mo> <mi>y</mi> <mo>+</mo> <msup> <mi>y</mi> <mo>′</mo> </msup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>其中,BT,BI分别为模板图像和匹配窗口图像二值化后的图像,BT(x′,y′)、BI(x+x′,y+y′)取值均为0或1,x′、y′为模板图像的像素坐标,有0≤x′<w,0≤y′<h,w,h分别为模板图像的宽度和高度,x,y为匹配窗口在待识别图像中的位置;通过对两幅二值图像取异或,即BT(x′,y′)与BI(x+x′,y+y′)相等时,异或结果为0,两者不等时,异或结果为1,对异或结果进行累加,统计信息不一致的像素点个数占据模板面积的比例值;6)根据计算的两模板与各自匹配窗口的目标差异度,判断:如果两个模板的差异度D均大于阈值,认为图像中没有目标或目标太模糊无法识别;若否,判断合闸的匹配度是否大于分闸的匹配度;若否,则转入步骤7);若是,则判断合闸与分闸的差异度大小,如果合闸的差异度小于分闸的差异度,则判断为合闸装态;如果合闸的差异度大于分闸的差异度,则判断为分闸状态;7)如果合闸的差异度大于分闸的差异度,则判断为分闸状态;如果小于,则判断为合闸状态。 |