| 摘要 |
<p>본 발명은 차량 안정성 제어 시스템(ESP)에서의 차량 전복 상태 감지방법에 관한 것으로, ESP의 센서 신호와 차량 롤 모델로부터 추정 롤각 및 롤 레이트를 계산하는 제1 단계와; 상기 제1 단계에서 추정한 롤각 및 롤 레이트를 지오메트리(geometry) 특성에 따라 각각의 임계값의 롤각과 롤 레이트로 변환하는 제2 단계와; 차량의 주행시 발생하는 현재 상태의 롤각과 롤 레이트로부터 상기 임계값의 롤각과 롤 레이트까지의 거리를 제1 소정식을 통해 구하는 제3 단계와; 위상평면에 현재의 차량 상태에서의 롤각과 롤 레이트를 적용하여 순간 속도 벡터의 크기를 구한 다음, 이 벡터 속도로부터 상기 제3 단계에서 구한 거리까지 진행에 필요한 시간을 결정하는 제4 단계; 및 현재 시간으로부터 전복 상황을 예방하기 위해 필요한 시간과, 필요 하드웨어가 차량의 전복 모멘트를 상쇄시키는 필요한 시간에 따라 차량의 전복 여부를 판단하는 제5 단계로 이루어진 방법을 제공함으로써, 전복 시간 예측을 통하여 운전자가 전복이 언제 일어날지 판단하기 쉽게 하도록 하여 전복 예측이 매우 효율적인 효과가 있다.</p> |
