基于车辆特征的车辆定位方法和装置

摘要

本发明提供基于车辆特征的车辆定位方法和装置。利用车辆的一种或多种对称特征计算车辆高度方向上的一个或多个对称轴。利用ROI预定区域中提取的一种或多种车辆特征计算车辆的一对或多对左右边缘，车辆特征至少包括车底阴影特征及/或车体颜色特征。利用ROI中提取的水平边缘的投影计算车辆的上下边缘。根据ROI的车底阴影预定区域的像素的灰度来计算车辆的下边缘，利用车体颜色的水平分层变化的特征来计算车辆的上边缘。综合利用所确定的车辆的各种边缘，来确定车辆在图像中的位置。本发明在受光照、背景等影响时，也能准确地确定车辆在ROI中的位置。

主权项

一种车辆定位方法，根据可能包含车辆的图像区域即ROI，确定上述车辆在上述ROI中的位置，其特征在于具有以下步骤：左右边缘确定步骤，利用从上述ROI的预定区域中提取的一种或多种车辆特征计算出上述车辆的一对或多对候选的左右边缘，并根据上述候选的左右边缘确定上述车辆的左右边缘，其中，上述车辆特征至少包括车底阴影特征及/或车体颜色特征；定位步骤，利用所确定的各个边缘，来确定上述车辆在上述ROI中的位置；在上述左右边缘确定步骤中，利用上述车底阴影特征计算上述车辆的左右边缘时，根据上述ROI的车底阴影预定区域的像素的灰度均值，将灰度值小于上述灰度均值的像素的数量大于等于预定值的像素列，确定为上述车辆的候选的左右边缘；在上述左右边缘确定步骤中，根据上述车体颜色特征计算上述车辆的左右边缘时，将上述ROI的车体颜色预定区域内的最长相同颜色水平线的左右边缘确定为上述车辆的候选的左右边缘。