基于循环比较方法的时序特征点匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于循环比较方法的时序特征点匹配方法。首先获取在两个相邻时间点场景中的所有特征点坐标集合，前一时刻的特征点集合{Pn}和后一时刻的特征点集合{Qm}；然后利用循环比较的方法对两组特征点进行匹配，得到匹配点对集合{Ps}；最后利用阈值对集合{Ps}进行筛选，将被筛选出的点对拆分组成从场景中消失的点集合{P’n}和新进入场景的点集合{Q’m}，将经过筛选后剩余的点组成得到集合{R’s}，最后将{P’n}、{Q’m}、{R’s}作为结果。本发明的优点在于能够快速准确将两个时间点在场景中检测到的三维点进行匹配，判断前一时刻中的点在后一时刻中的匹配点，并判断出从场景中消失的三维点和新进入场景的点。在计算时间上可以做到实时，并具有较高的效率和准确率。

主权项

一种基于循环比较方法的时序特征点匹配方法，其特征在于包括如下步骤：(1)获取在两个相邻时间点所得到三维场景中的所有特征点坐标集合：时间点T0时刻的特征点集合{Pn}和时间点T1时刻的特征点集合{Qm}，n＝1，2，...，N，m＝1，2，...，M：{Pn}中每一个元素表示时间点T0时刻在场景存在的三维点的坐标；{Qm}中每一个元素表示时间点T1时刻在场景存在的三维点的坐标；这些坐标的含义是特征点在场景中的三维位置信息，包括x、y、z三个值；(2)利用循环比较的方法对两组不同时间点上的特征点进行匹配，得到匹配点对集合{Rs}，以及点对中点的空间距离{Ds}，s＝min(N，M)；(3)利用预设阈值对匹配点对集合{Rs}进行筛选，将被筛选出{Rs}的点对拆分组成从场景中消失的点集合{P’n}和新进入场景的点集合{Q’m}，将{Rs}经过筛选后剩余的点组成得到新的匹配点对集合{R’s}，最后将{P’n}、{Q’m}、{R’s}作为结果输出步骤包括：对于{Rs}中的任意一个元素Ri进行筛选：Ri＝(Pi，Qj)，                                             6Di＝||Pi-Ql||，                                            7预设阈值DT，若Di≥DT则认为Ri为误判点对，将其删除，其中的Pi点作为从场景中消失的点加入集合{P’n}，Qj作为新进入场景的点加入集合{Q’m}；{Rs}中的点对经过筛选删除误判的点对以后得到剩余的点对组成的新集合为{R’s}；{P’n}、{Q’m}、{R’s}即为最终的匹配结果；