一种月球车双目视觉导航系统标定装置

摘要

一种月球车双目视觉导航系统标定装置，包含标定框架、回光反射测量标志、编码标志和环形光源，标定框架包括主框架、大小相同的左辅助框架和右辅助框架，在标定框架的前表面和后表面上交错设置多列安装条框，每列安装条框上设置多个回光反射测量标志，在每列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，环形光源由两组LED光源组成设置在标定框架的前方位置。本发明采用三维立体框架结构设计，解决了二维标定板存在的不足，在三维立体框架中安装多列回光反射测量标志，解决了网格标定标志数字图像提取精度不高的问题，每一列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，实现对标定场的自动识别，环形LED光源可以提高标定精度。

主权项

一种月球车双目视觉导航系统标定装置，其特征在于：包含标定框架、回光反射测量标志(4)、编码标志(5)和环形光源；标定框架包括主框架(1)、大小相同的左辅助框架(2)和右辅助框架(3)，其中主框架(1)、左辅助框架(2)与右辅助框架(3)均为长方体结构，主框架(1)、左辅助框架(2)和右辅助框架(3)三者的高度和宽度均相同，左辅助框架(2)和右辅助框架(3)与主框架(1)之间的夹角均为钝角，三个框架的长度之和l与标定相机距主框架的距离h之间的关系为l＝2htan(w)，主框架的长度和高度均等于标定相机距主框架的距离，在标定框架的前表面和后表面上交错设置多列安装条框(6)，前表面或后表面两列安装条框之间的间距均为主框架(1)长度的1/10-1/8，每列安装条框(6)上设置多个回光反射测量标志(4)，两个回光反射测量标志(4)之间的距离为主框架(1)长度的1/20-1/18，在每列回光反射测量标志(4)中设置至少一个点状编码标志(5)，环形光源由两组LED光源组成设置在标定框架的前方位置，每组环形光源内安装标定相机，每组环形光源包括六个均布的LED光源，w为导航系统相机视场角的一半。