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Le dispositif d'entraînement d'une charge (18a) comprend un dispositif de détection de collisions accidentelles avec un moteur (14a), un premier, respectivement un second capteur de position (15a, 16a) disposés en amont, respectivement en aval d'un ensemble de transmission (12a) fournissant des premières et secondes valeurs de position. Une unité de calcul (20) permet de calculer un signal d'erreur (d) correspondant à la différence de ces valeurs de position. Des moyens de discrimination sont agencés pour analyser les signaux d'erreurs successifs en fonction du chemin (xR) parcouru par la charge dans un référentiel spatial (xR, d). Des filtres à fenêtre spatiale rectangulaire ou à fenêtre spatiale exponentielle sont particulièrement adaptés à discriminer les erreurs dues à une collision accidentelle de celles dues à d'autres causes imputables à un fonctionnement normal. On obtient ainsi une détection de collision particulièrement fiable et sensible avec un seuil de détection très bas.
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