全对称球形机器人

摘要

一种全对称球形机器人，属于机电一体化技术领域。本发明中，左电机、右电机固定在球壳上，支承圆盘和球壳固联在一起，左旋滚珠丝杠左端出轴与左电机的出轴固定联结，左旋滚珠丝杠左端轴从左向右依次装配第一向心推力轴承和第一推力轴承，左旋滚珠丝杠右端轴由从左向右依次装配第二推力轴承、第二向心推力轴承，左配重块装配在左旋滚珠丝杠上，右旋滚珠丝杠右端出轴与右电机的出轴固定联结，右旋滚珠丝杠右端轴从右向左依次装配第四向心推力轴承和第四推力轴承，右旋滚珠丝杠左端轴从右向左依次安装第三推力轴承、第三向心推力轴承，右配重块装配在右旋滚珠丝杠上。本发明结构简洁、占用空间小，完全对称、稳定性更好、容易实现。

主权项

1、一种全对称球形机器人，包括：球壳(1)、左旋滚珠丝杠(2)、左配重块(3)、左电机(4)、第一向心推力轴承(5)、第一推力轴承(6)、第二推力轴承(7)、第二向心推力轴承(8)、第三向心推力轴承(9)、第三推力轴承(10)、右配重块(11)、右电机(12)、第四向心推力轴承(13)、第四推力轴承(14)、右旋滚珠丝杠(15)、支承圆盘(16)，其特征在于，左电机(4)、右电机(12)固定在球壳(1)上，支承圆盘(16)和球壳(1)固联在一起，左旋滚珠丝杠(2)左端出轴与左电机(4)的出轴固定联结，左旋滚珠丝杠(2)左端轴从左向右依次装配第一向心推力轴承(5)和第一推力轴承(6)，第一向心推力轴承(5)和第一推力轴承(6)的外圈装配在球壳(1)上，左旋滚珠丝杠(2)右端轴由从左向右依次装配第二推力轴承(7)、第二向心推力轴承(8)，第二推力轴承(7)、第二向心推力轴承(8)的外圈装配在支承圆盘(16)上；右旋滚珠丝杠(15)右端出轴右电机(12)的出轴固定联结，右旋滚珠丝杠(15)右端轴从右向左依次装配第四向心推力轴承(13)和第四推力轴承(14)，第四向心推力轴承(13)和第四推力轴承(14)的外圈装配在球壳(1)上，右旋滚珠丝杠(15)左端轴从右向左依次设置第三推力轴承(10)、第三向心推力轴承(9)，第三推力轴承(10)、第三向心推力轴承(9)外圈装配在支承圆盘(16)上；左配重块(3)、右配重块(11)分别装配在左旋滚珠丝杠(2)、右旋滚珠丝杠(15)上。