危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法

摘要

本发明涉及一种危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法。本发明属于自动控制技术领域。危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法，监控装置接到现场检测传感器泄露信号后，移动机械手自主定位包括：(1)移动机械手控制执行器车体移动到泄露地点的自主定位过程，采用基于光电传感器的导航定位过程或者基于计算机视觉的导航定位过程；(2)移动机械手控制执行器实现封堵装置对准泄露点自主定位过程，采用基于计算机视觉的定位过程。本发明具有自动化程度高、技术可靠、巡际能力强、定位准确、系统结构简单、封堵快捷、方便安全等优点，达到了危险化学存储器移动机械手自主定位快速泄漏封堵效果。

主权项

1.危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法，监控装置接到现场检测传感器泄露信号后，确定泄露位置，移动机械手按照泄露封堵方案，控制车体移动到泄露地点，然后移动机械手定位于泄露点，实现封堵装置对泄露点的封堵；其特征是移动机械手自主定位方法包括：(1)移动机械手控制执行器车体移动到泄露地点的自主定位过程，采用基于光电传感器的导航定位过程或者基于计算机视觉的导航定位过程基于光电传感器的导航定位过程：预先铺设颜色路径和路标，移动机械手通过路径颜色传感器、路标传感器识别路径和路标，控制车体到达指定位置；基于计算机视觉的导航定位过程：预先铺设颜色路径和路标，移动机械手从摄像机拍摄的图像中提取出颜色路径，控制车体进行路径跟踪，将提取的路标图像处理到达指定位置。(2)移动机械手控制执行器实现封堵装置对泄露点精确自主定位过程，采用基于计算机视觉的定位过程基于计算机视觉的定位过程：移动机械手车体到达指定的泄漏区域后，车体停止并根据路标信息调整车体姿态，然后通过设置在机械手上的超声传感器测量距离，通过摄像头获取泄露点二维平面位置信息，实现泄露点的定位。