| 发明名称 | 一种模块化变刚度机器人关节 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有技术中位置电机和调刚度电机耦合性强、刚度变化范围小、调刚度耗能大、变刚度部件相互耦合、被动刚度特性不好、需外接其他设备的问题。 | ||
| 申请公布号 | CN106584505A | 申请公布日期 | 2017.04.26 |
| 申请号 | CN201710043478.6 | 申请日期 | 2017.01.19 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 发明人 | 李瑞峰;孙世超;赵立军;王淑英 |
| 分类号 | B25J17/02(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人 | 刘景祥 |
| 主权项 | 一种模块化变刚度机器人关节，其特征在于：包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接；所述位置电机模块(1)包括电机组件(11)、关节外壳(12)和轴套(13)；所述输入模块(2)包括一对导杆(21‑1、21‑2)、一对压缩弹簧(22‑1、22‑2)、一对弹簧座(23‑1、23‑2)、一对导杆轴(24‑1、24‑2)、一对导杆限位杆(25‑1、25‑2)、一对关节限位杆(26‑1、26‑2)、变刚度输入板(27)、磁感应齿轮(28)和谐波减速器(29)；所述输出模块(3)包括一对直线导轨(31‑1、31‑2)、一对滚子安装架(32‑1、32‑2)、一对滚子组(33‑1、33‑2)、一对齿条(34‑1、34‑2)、一对大齿轮(35‑1、35‑2)、小齿轮(36)、转动挡块(37)、磁感应编码器探头(38)、交叉滚子轴承(39)、末端外壳(310)、变刚度输出板(311)、刚度调节电机组件(312)、锥齿轮轴系(313)、轴承外圈压板(314)和轴承内圈压板(315)。 | ||
| 地址 | 150006 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||