Automated crane control taking into account load and location dependent measurement errors

摘要

Ein Umschlagsystem umfasst eine auf einem Untergrund (3) angeordnete Containerbrücke (1) und mindestens eine auf dem Untergrund (3) angeordnete Lastumschlagstelle (10, 11). Die Containerbrücke (1) weist eine auf einer Traverse (5) der Containerbrücke (1) relativ zum Untergrund (3) verfahrbare Laufkatze (6) auf. Eine Kransteuerung (12) stimmt einen auf die Traverse (5) bezogenen Zielort (xK) der Laufkatze (6) und einen auf den Untergrund (3) bezogenen Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) derart aufeinander ab, dass beim Absenken der Ziellast (8) am Zielort (xK) der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf den Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) abgesenkt wird. Die Abstimmung erfolgt unter zusätzlicher Berücksichtigung zumindest einer Zielbelastung (L), mit der die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xK) belastet ist. Die Kransteuerung (12) positioniert die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xL). Weiterhin senkt sie nach dem Positionieren der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (10, 11) ab. Falls die Lastumschlagstelle (11) auf dem Untergrund (3) verfahrbar ist und die Lastumschlagstelle (11) von der Kransteuerung (12) gesteuert wird, positioniert die Kransteuerung (12) weiterhin vor dem Absenken der Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (11) die Lastumschlagstelle (11) an ihrem Zielort (xL).