一种基于固定位置的全景视频图像生成装置

摘要

本发明公开了一种基于固定位置的全景视频图像生成装置，包括多个摄像头和视频处理拼接模块，所述视频处理拼接模块用于将视频图像进行处理后拼接，生成全景视频图像；所述视频处理拼接模块通过基于图像映射方法将多个摄像头的视频图像拼接成全景视频图像。本发明的基于固定位置的全景视频图像生成装置对硬件设备要求低，过程简单易行，采用的摄像头较少，成本低；同时，图像拼接时采用查找图像映射表的方式，而图像映射表仅需计算输出一次，图像拼接的计算量少、实时性好，其实用性较强。

主权项

一种基于固定位置的全景视频图像生成装置，其特征在于：包括多个摄像头和视频处理拼接模块；所述视频处理拼接模块用于将视频图像进行处理后拼接，生成全景视频图像；所述视频处理拼接模块通过基于图像映射方法将多个摄像头的视频图像拼接成全景视频图像；所述基于图像映射方法包括以下步骤：1)、对摄像头进行标定并计算摄像头的畸变参数，其中，畸变参数包括径向畸变系数和切向畸变系数；2)、根据步骤1)得到的摄像头的畸变参数，分别对每台摄像头拍摄的原始图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的图像，其中，原始图像坐标和畸变矫正后的图像坐标的关系为：$\left\{\begin{array}{c}{x}^{\prime }=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_{1}xy+p_2(r^2+2x^2)\\ y^{\prime }=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_{2}xy+p_1(r^2+2y^2)\end{array}\right.$其中，(x’，y’)为原始图像坐标，(x，y)为畸变矫正后的图像坐标，r²＝x²+y²；k₁，k₂和k₃为径向畸变系数，p₁和p₂为切向畸变系数；3)、获取摄像头之间的映射关系表；4)、根据所述映射关系表对各摄像头拍摄的图像进行映射变换，生成全景图像。