机器人及自身位置推定方法

摘要

机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了每个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。